Z pochodzenia był Niemcem. Urodził się 5 listopada 1837 roku, w mieście Goch w północno zachodnich Niemczech w pobliżu granicy z Holandią. Naukę rozpoczął w 7 roku życia, po 11 latach nauki zdał egzamin dojrzałości. Chciał przygotowywać się do kapłaństwa, nie przyjęto go do seminarium, gdyż jeszcze nie ukończył 18 roku życia. Studiował matematykę, egzamin końcowy zdał 1859 roku, w wieku 22 lat. Podjął też studia teologiczne i 15 sierpnia 1861 roku otrzymał święcenia kapłańskie. Rozpoczął pracę w gimnazjum w Bocholt, mieście znajdującym się też w pobliżu granicy z Holandią. Uczył matematyki, łaciny, języka niemieckiego, francuskiego, geografii i kaligrafii. Równocześnie pracował jako wikary w parafii i wydawał broszury propagujące Apostolstwo Modlitwy. Modlił się interesował się misjami prowadzonymi w Kościele, rozumianymi jako misje wśród wierzących i wśród tych, którzy jeszcze nie znają wiary katolickiej. Dojrzewała w nim myśl o założeniu seminarium misyjnego w Niemczech. Jego plany zmieniły się po spotkaniu z ks. bpem Raimondi, który pracował w Hongkongu. Odkrył potrzebę i możliwość ewangelizowania w Chinach. Postanowił przygotowywać do tej pracy kapłanów. Ponieważ ze względów politycznych nie było to możliwe na terenie Niemiec, w holenderskim mieście Steyl otworzył dom, w którym przygotowywali się przyszli kapłani. Byli oni pierwszymi zakonnikami Zgromadzenia Słowa Bożego, a Arnold pierwszym przełożonym. Ks. Arnold założył też dwa zgromadzenia żeńskie – siostry miały się modlić za misjonarzy. W pierwszym domu misyjnym w Steyl nie brakowało ani biedy, ani trudności, mimo to w ciągu ostatnich 10 lat życia ks. Arnolda wyjechali z niego księża do pracy misyjnej w Chinach, Argentynie, Togo, Brazylii, Nowej Gwinei, Chile, USA, Japonii, Paragwaju i na Filipiny. Od 1892 roku Księża Werbiści pracują w Polsce. Po odpowiednich studiach specjalistycznych wyjeżdżają do pracy misyjnej.
Utrudzony Misjonarz zmarł 15 stycznia 1909 roku, miał 72 lata.
Beatyfikowany został w dniu 19 października 1975 roku w Rzymie, kanonizowany - 5 października 2003 roku w Rzymie przez papieża Jana Pawła II. Powiedział wtedy o nim: „«Pójdą narody do twojego światła» (Iz 60, 3). Prorocki obraz nowej Jerozolimy, która oświeca Bożym światłem wszystkie narody, dobrze odzwierciedla życie i niestrudzony apostolat św. Arnolda Janssena. Jego kapłańską działalność wyróżniało gorliwe głoszenie słowa Bożego przy użyciu nowych środków społecznego przekazu, przede wszystkim prasy.
W obliczu trudności nie tracił ducha. Często powtarzał: «Głoszenie Dobrej Nowiny jest pierwszym i podstawowym wyrazem miłości bliźniego». Teraz wspomaga z nieba swą rodzinę zakonną, aby wiernie szła wyznaczoną przez niego drogą, świadcząc o tym, że ewangelizacyjna misja Kościoła jest zawsze aktualna.”
Modlitwa na święto św. Arnolda Janssena:
Ojcze Niebieski, Boże dobroci i miłosierdzia. Daj nam głęboką pobożność i gorliwość, abyśmy mogli spełniać wszystkie pragnienia Serca Jezusa. Udziel nam łaski, abyśmy się oddali Duchowi Świętemu, Duchowi miłości i światła, jak to uczynił przed nami św. Ojciec Arnold.
Trójco Przenajświętsza, na Twoją większą cześć i chwałę, udziel nam za wstawiennictwem naszego Świętego łask, o które prosimy.
