Przyszedł na świat w 1739 roku, w stanie San Paulo w Brazylii, miał jeszcze 9 rodzeństwa. Jego rodzice byli aktywnymi działaczami społecznymi i politycznymi, a także gorliwymi katolikami. Ojciec był kupcem, wojskowym i należał do Trzeciego Zakonu Franciszkańskiego, matka przed śmiercią prosiła by jej ubrania dać ubogim. Umarła w wieku 38 lat.

Ojciec, by mu zapewnić dobre wykształcenie, wysłał go do szkoły prowadzonej przez jezuitów. Tam już uczył się jego brat. Antoni pragnął zostać kapłanem jezuickim, jednak z powodu prześladowań jezuitów, wstąpił do zakonu Franciszkanów.

W wieku 16 lat zrezygnował z zapowiadającej się kariery i rozpoczął formację zakonną w nowicjacie franciszkańskim w Rio de Janeiro. Przyjął imię: Antoni od św. Anny Galvăo. 16 kwietnia 1761 roku złożył śluby wieczyste. Po roku przyjął święcenia kapłańskie. Pracował w mieście San Paulo. Był wielkim i gorliwym czcicielem Niepokalanej. Nazywał się sługą i niewolnikiem Maryi. Był spowiednikiem, kaznodzieją, furtianem. Rozmawiając z przychodzącymi do klasztoru ludźmi, poznawał ich biedy i pokonywał często wiele trudności, by im pomagać. Przypisywano mu dar uzdrawiania chorych. Szczególną troską otaczał chorych i bezdomnych.

Na pewien czas wygnano go z miasta, gdyż wstawił się w obronie żołnierza, który lekko obraził syna wysokiego rangą wojskowego. Żołnierza skazano na śmierć, ale dzięki interwencji o. Antoniego, zaniechano wykonania kary.

Założył Stowarzyszenie Poczęcia Naszej Pani od Opatrzności Bożej. Ponad 30 lat był spowiednikiem i opiekunem duchowym tej wspólnoty.

Gdy mianowano go mistrzem nowicjatu i z tego powodu powinien był opuścić San Paulo, współbracia i mieszkańcy miasta, prosili przełożonego, by go pozostawiono w mieście, gdyż nie wyobrażają sobie życia bez niego.

Na krótko opuścił San Paulo, wyjechał by założyć klasztor w Socoraba. Do końca życia mieszkał i służył ludziom jako kapłan w mieście San Paulo.

Zmarł 23 grudnia 1822 roku. Jest pierwszym beatyfikowanym i kanonizowanym Brazylijczykiem.

W homilii we Mszy św. beatyfikacyjnej 28 października 1998 roku papież Jan Paweł II powiedział o nim: „«Pan stanął przy mnie i wzmocnił mię, żeby się przeze mnie dopełniło głoszenie [Ewangelii]» (2 Tm 4, 17).

Te słowa św. Pawła skierowane do Tymoteusza trafnie opisują życie brata Antoniego od św. Anny Galvăo, który pragnął zrealizować swoją konsekrację zakonną opiekując się z miłością i oddaniem ludźmi strapionymi i cierpiącymi oraz niewolnikami w Brazylii.

Dziękujemy Bogu za trwałe, dobroczynne oddziaływanie potężnych energii ewangelizacyjnych, jakie Duch Święty wzbudza aż do dnia dzisiejszego w wielu sercach za sprawą o. Antoniego. Jego wiara prawdziwie franciszkańska, przeżywana w duchu ewangelicznym i wyrażana przez apostolską służbę bliźnim, niech stanie się bodźcem do naśladowania go jako «człowieka pokoju i miłosierdzia». Założone przez niego stowarzyszenie pobożnych kobiet pod wezwaniem Maryi i Opatrzności Bożej nadal przynosi zdumiewające owoce. Błogosławiony był gorliwym czcicielem Eucharystii, nauczycielem i obrońcą ewangelicznego miłosierdzia, roztropnym kierownikiem duchowym wielu ludzi, obrońcą ubogich. Niech Maryja Niepokalana, której «synem i wiecznym niewolnikiem» pragnął być o. Antoni, oświeci serca wiernych i wzbudzi w nich głód Boga, aby umieli złożyć dar z siebie w służbie Królestwa przez świadectwo prawdziwie chrześcijańskiego życia.”

Kanonizował go papież Benedykt XVI 11 maja 2007 roku.